科目分野	理工学部
選必区分	選択
担当教員 ［ローマ字表記］	高岩　昌弘　[TAKAIWA MASAHIRO]
授業形態	講義

授業の目的

制御理論は古典制御理論と現代制御理論に大別される。本講義では現代制御理論に関する基礎的な内容を述べる。演習も積極的に行うことで，理論と応用の両面からの理解を目指す。

授業概要

現代制御理論は状態の時間的変化である状態方程式に基づいた理論であり，時間領域で設計するため直感的にわかりやすい。現代制御理論を用いた制御系設計に要する基本事項ならびに応用例について解説する.

到達目標

1. 現代制御理論の考え方を理解し，その解析手法と設計手法の基礎を習得する．

授業計画

1. 現代制御の概念と数学的基礎


2. 動的システムのモデリングと状態方程式


3. 動的システムのモデリングと状態方程式


4. 可制御性と可観測性


5. 可制御性と可観測性


6. 伝達関数行列と状態方程式


7. 制御系の安定性


8. 中間試験(試験の解説)


9. 極配置


10. 極配置


11. オブザーバ


12. オブザーバ


13. 最適レギュレータ


14. 最適レギュレータ


15. サーボ系の設計


16. 定期試験(試験の解説)

教科書

制御基礎理論／中野道雄，美田勉：コロナ社，2014, ISBN:9784339032130

キーワード

状態方程式, 可制御・可観測, 極配置, オブザーバ, 最適レギュレータ