科目分野	理工学部
選必区分	必修
担当教員 ［ローマ字表記］	永田　裕一, 伊藤　伸一, 池田　建司, 大野　将樹, KARUNGARU STEPHEN GITHINJI, 佐野　雅彦　[NAGATA YUICHI, Shinichi Itoh, Kenji Ikeda, ONO MASAKI, Masahiko Sano]
授業形態	実験

授業の目的

１．完全自律型ロボットに必要な各要素技術を説明できる。
２．ハードウエアの原理，ソフトウエアの構造を説明できる。
３．与えられた仕様を満たすような完全自律型ロボットを設計できる。
４．与えられた制約条件下で，計画的に完全自律型ロボットを完成できる。
５．自分の考えを明確かつ論理的に人に伝達でき、双方向のコミュニケーションができる。
６．グループで協調しながら仕事ができる．

授業概要

自律自走ロボットの製作を通じて，ハードウエアに関する個々の要素技術をシステムとして統合する能力を習得する．本実験では，電子回路，マイコン，組み込みソフトウエア，超音波センサ、カラーセンサなどの信号処理，モータ制御，ネットワークに関する基礎実験を行って，ロボット製作に必要な様々な要素技術を習得する．さらに，自律自走ロボットを製作し，システムを統合する技術を習得する．また演習の一部として，ロボットコンテストや成果発表会も実施する．

到達目標

１．完全自律型ロボットに必要な各要素技術を説明できる。
２．ハードウエアの原理，ソフトウエアの構造を説明できる。
３．与えられた仕様を満たすような完全自律型ロボットを設計できる。
４．与えられた制約条件下で，計画的に完全自律型ロボットを完成できる。
５．自分の考えを明確かつ論理的に人に伝達でき、双方向のコミュニケーションができる。
６．グループで協調しながら仕事ができる．

授業計画

第１回：ガイダンス
第２回：電子回路の基礎
第３回：マイコンとディジタルＩＯ
第４回：ＡＤ変換
第５回：割り込み
第６回：シリアル通信
第７回：Processingの基礎
第８回：Processingの応用
第９回：超音波センサの基礎
第１０回：超音波センサの応用
第１１回：カラーセンサの基礎
第１２回：カラーセンサの応用
第１３回：XBee通信の基礎
第１４回：XBee通信の応用
第１５回：駆動系の基礎
第１６回：駆動系の応用
第１７回：ロボットの基本動作
第１８回：ロボットとセンサの統合
第１９回：ライントレースロボットの設計
第２０回：ライントレースロボットの作成
第２１回：ロボットの設計
第２２回：ロボット製作(ジグザグ走行ゾーン)
第２３回：ロボット製作(棒倒しゾーン)
第２４回：ロボット製作(宝集めゾーン)
第２５回：ロボット製作(ミュージックプレイゾーン)
第２６回：ロボット製作(富士登山ゾーン)
第２７回：ロボット製作(図形認識ゾーン)
第２８回：ロボット製作(ゾーンの統合)
第２９回：ロボット製作(ゾーンの統合)
第３０回：アルゴリズム発表会
第３１回：ロボット改良
第３２回：競技会

教科書

知能情報工学科編「システム設計及び実験」