科目分野	理工学部
選必区分	選必修
担当教員 ［ローマ字表記］	安野　卓　[Takashi Yasuno]
授業形態	講義

授業の目的

モーションコントロールシステムの基本構成，各種センサ，各種アクチュエータ，電磁アクチュエータのモデルおよび応答特性，制御システムの構成およびその応用例について習得する．

授業概要

本講義では，まず，産業分野で広く用いられているモーションコントロールシステムの構成要素である各種センサ，各種アクチュエータおよびその動特性等について講述される．次に，アドバンストモーションコントロールシステムの構成および設計法について解説され，ロボットシステムを中心とした応用例が紹介される．

到達目標

1. モーションコントロールシステムの構成要素について把握し，その動特性が理解できる．


2. より進んだモーションコントロールシステムとその応用法について理解できる．

授業計画

1. モーションコントロールの構成要素1～外界・内界センサ


2. モーションコントロールの構成要素2～電動アクチュエータ


3. 直流サーボモータの動特性1～伝達関数


4. 直流サーボモータの動特性2～時定数・応答特性


5. 直流サーボモータのドライブ回路


6. 基本制御システム構成～マイナーループの効果


7. 交流サーボモータ


8. 中間試験


9. より進んだモーションコントロールシステム1:外乱オブザーバ


10. より進んだモーションコントロールシステム2:2自由度システム


11. より進んだモーションコントロールシステム3:適応システム


12. ロボットにおけるモーションコントロールシステム1:ロボット誕生の背景


13. ロボットにおけるモーションコントロールシステム2:ロボットの歴史


14. ロボットにおけるモーションコントロールシステム3:ロボットの世代論


15. ロボットにおけるモーションコントロールシステム4:ロボットの基本構成


16. 期末試験

キーワード

モーションコントロール，センサ，アクチュエータ，ロボット