科目分野	理工学部
選必区分	選必修
担当教員 ［ローマ字表記］	久保　智裕　[Tomohiro Kubo]
授業形態	講義

授業の目的

状態空間法に基づく制御系の解析法および設計法を修得する．

授業概要

　まず動的システムの状態の概念について理解した後，状態方程式とその解について学ぶ．次に，動的システムの安定性，可制御性，可観測性を理解する．また，状態フィードバック制御について学ぶ．

到達目標

1. 動的システムの状態の概念を理解している．また，状態遷移行列を求め，動的システムの過渡応答を計算することができる(授業1回目～7回目)．
   
2. 動的システムの安定性を調べることができ，可制御性，可観測性といった性質を調べることができる．また，状態フィードバック制御の概念を理解している(授業8回目～15回目)．
   

授業計画

1. 動的システムの状態という概念
   
2. 動的システムのモデリングと状態方程式
   
3. 状態遷移行列と状態方程式の解
   
4. 状態遷移行列の求め方
   
5. 線形システムの解の性質
   
6. 伝達関数法と状態空間法の関係
   
7. 前半のまとめ
   
8. 動的システムの安定性
   
9. 動的システムの可制御性
   
10. 動的システムの可観測性
    
11. 可制御正準形と可観測正準形
    
12. 状態フィードバック制御
    
13. 極配置法
    
14. 後半のまとめ
    
15. 総まとめ
    

定期試験

教科書

使用しない．

キーワード

状態空間法